ما یک ابزار جدید برای طراحی یک مدل رفتاری متواضع برای مجموعه ای از عوامل مجازی برای گرفتن خودکار یک محیط معماری داخلی ناشناخته که در ابتدا ناشناخته است ، معرفی می کنیم. ایده اصلی ما استفاده از بهینهسازی مبتنی بر خروجی برای ایجاد رفتار هدفمند swarm است. ورودی به مدل ما یک پروکسی مستطیل شکل ساده از منطقه مورد نظر و مقادیر نشانگر دستیابی مطلوب است. خروجی های نهایی پارامترهای یک مدل رفتاری متداول است که خودمختار و غیرمتمرکز است ، فقط از اکتشاف محلی استفاده می کند و در برابر خرابی عامل قوی است. ما عملکرد متفرقه را در چندین محیط شبیه سازی شده تا چند صد متر مربع ، ۱۰۰ عامل و تحت شرایط مختلف نشان داده و مقایسه می کنیم.