در این مقاله ، ما یک روش ساخت نقشه پراکنده معنایی پراکنده و یک استراتژی جابجایی فضای باز بر اساس این نقشه ارائه داده ایم. بیشتر رویکردهای نقشه برداری معنایی موجود بر بهبود معنایی فریم های واحد تمرکز دارند و مقدار زیادی از داده های زیست محیطی را حفظ می کنند. در عوض ، ما نمی خواهیم UGV را دقیقاً تعیین کنیم ، بلکه از اطلاعات محیطی نادرست برای تعیین موقعیت کلی UGV در یک محیط در مقیاس بزرگ مانند انسانها استفاده می کنیم. برای این منظور ، ما مطابق نتیجه درک صحنه ، محیط را به گره های محیطی تقسیم می کنیم. نقشه معنایی محیط خارج از خانه با ایجاد روابط توپولوژیکی بین گره های محیط به دست می آید. در نقشه معنایی فقط اطلاعات گره ها ذخیره می شود ، به گونه ای که با افزایش اندازه محیط می توان فضای ذخیره را در سطح بسیار کمی نگه داشت. وقتی UGV یک نقشه معنایی محلی جدید دریافت می کند ، ما شباهت بین نقشه محلی و نقشه جهانی را ارزیابی می کنیم تا موقعیت احتمالی UGV را با توجه به دسته گره های چپ و راست و فاصله بین موقعیت فعلی و گره ها تعیین کنیم. به منظور اعتبارسنجی رویکرد پیشنهادی ، آزمایش هایی در یک فضای در مقیاس بزرگ در فضای باز با یک UGV واقعی انجام شده است. بسته به نقشه معنایی ، UGV می تواند موقعیت خود را از نقاط مختلف شروع دوباره تعریف کند.