در این مقاله ، اجرای زمان واقعی اجتناب از برخورد اجتماعی قابل قبول با استفاده از روش باند الاستیک برای شاتل های خودمختار با سرعت کم که در محیط های با چگالی عابر پیاده کار می کنند ارائه شده است. مدل سازی و اعتبار سنجی وسیله نقلیه خودمختار تحقیقاتی که در اجرای آزمایشی مورد استفاده قرار می گیرد ، ابتدا ارائه شده است ، و در ادامه جزئیات مربوط به شبیه ساز وسایل نقلیه مستقل سخت افزار در حلقه متصل و مستقل مورد استفاده قرار می گیرد. الگوریتم اجتناب از برخورد اجتماعی قابل قبول اجتماعی با استفاده از روش باند الاستیک به عنوان یک الگوریتم اصلاح مسیر آنلاین و محلی تهیه شده است. از پارامترهای مبتنی بر بازخورد قوی به همراه طراحی کنترلر feedforward استفاده شده است. مدل در حلقه ، سخت افزار در حلقه و آزمایش جاده در یک زمین اثبات برای نشان دادن اثربخشی اجرای زمان واقعی باند الاستیک مبتنی بر روش اجتناب از برخورد اجتماعی قابل قبول از این مقاله استفاده می شود.